Funciona bé, però només podem controlar el motor en 'full step', motiu per el qual a velocitats baixes es produeix 'torque ripple' cosa la qual calenta el motor, augmenta el soroll i en el meu cas, fa que algunes parts de la màquina entrin en resonància (cambiaré aquest controlador per un que suporti 'micro stepping').
l'esquema és el següent:
un sencill programa per Arduino que controla el(s) motor(s):
/* http://www.tigoe.net/pcomp/code/category/arduinowiring/51 http://www.bricogeek.com/shop/upload/datasheets/arduino/Motor_control_v3.0_sch.pdf http://arduino.cc/en/Tutorial/MotorKnob */ class StepperMotor{ private: ; public: byte motorPin1; byte motorPin2; byte topePin1; // Tope - byte topePin2; // Tope + int motorSteps; int pasosPermm; int actualStep; int direccio; unsigned long stepsLeft; boolean running; StepperMotor(byte lmotorPin1, byte lmotorPin2, byte ltopePin1, byte ltopePin2, int lmotorSteps, int lpasosPermm){ motorPin1 = lmotorPin1; motorPin2 = lmotorPin2; topePin1 = ltopePin1; // Tope - topePin2 = ltopePin2; // Tope + motorSteps = lmotorSteps; // Steps per volta. NO Usat pasosPermm = lpasosPermm; actualStep = 0; running = false; pinMode(motorPin1,OUTPUT); pinMode(motorPin2,OUTPUT); pinMode(topePin1,INPUT); pinMode(topePin2,INPUT); } void run(float lmm, int ldireccio){ direccio = ldireccio; stepsLeft = lmm * (float)pasosPermm; running = true; } void playStep(){ if(stepsLeft > 0 && pucAvansar(direccio)){ switch (actualStep) { case 0: digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, HIGH); break; // 01 case 1: digitalWrite(motorPin2, HIGH); digitalWrite(motorPin1, HIGH); break; // 11 case 2: digitalWrite(motorPin1, HIGH); digitalWrite(motorPin2, LOW); break; // 10 case 3: digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin1, LOW); break; // 00 } actualStep += direccio; if(actualStep < 0) actualStep = 3; else if(actualStep > 3) actualStep = 0; stepsLeft--; if(stepsLeft == 0) running = false; } } boolean pucAvansar(int direccio){ // Retorna false si no es pot avançar en la dirreció actual switch (direccio){ case -1: if(digitalRead(topePin1)) {running =false; return(false);} else return(true); case 1: if(digitalRead(topePin2)) {running =false; return(false);} else return(true); } } void goHome(){ direccio = -1; while(pucAvansar(direccio)){ switch (actualStep) { case 0: digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, HIGH); break; // 01 case 1: digitalWrite(motorPin1, HIGH); digitalWrite(motorPin2, HIGH); break; // 11 case 2: digitalWrite(motorPin1, HIGH); digitalWrite(motorPin2, LOW); break; // 10 case 3: digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, LOW); break; // 00 } actualStep += direccio; if(actualStep < 0) actualStep = 3; else if(actualStep > 3) actualStep = 0; delayMicroseconds(1300); } } }; #include <flexitimer2.h> //http://arduino.cc/playground/Main/FlexiTimer2 const int nombreMotors = 3; StepperMotor motors[nombreMotors] = {StepperMotor( 6, 7, 14, 15, 200,201) ,StepperMotor( 8, 9, 16, 17, 200,201) ,StepperMotor(10, 11, 18, 19, 200,201)}; void setup() { Serial.begin(115200); // Initialize the Serial port: // allMotorsHome(); FlexiTimer2::set(3, 1.0/2000, driveSteppers); // equivalent a delayMicroseconds(1500); FlexiTimer2::start(); } void loop() { char eix = ' '; int mm; mm = procesaComandaSerie(&eix); if(mm !=0){ switch(eix){ case 'x': case 'X': motors[0].run(abs(mm), mm/abs(mm)); break; case 'y': case 'Y': motors[1].run(abs(mm), mm/abs(mm)); break; case 'z': case 'Z': motors[2].run(abs(mm), mm/abs(mm)); break; } } } void allMotorsHome(){ for(int i = 0; i < nombreMotors; i++){ motors[i].goHome(); } } void driveSteppers(){ for(int i = 0; i < nombreMotors; i++){ motors[i].playStep(); } }
int procesaComandaSerie(char *eix){ String comanda = ""; int retorn = 0; comanda = getSerialCommand(); if(comanda.length()>0){ Serial.println("#"+comanda+"#"); *eix = comanda.charAt(0); Serial.println(*eix); comanda = comanda.substring(1); retorn = strToInt(comanda); } return(retorn); } String getSerialCommand(){ String retorn=""; char llegit; if(Serial.available()){ llegit = Serial.read(); while (llegit != 32){ if(Serial.available()){ retorn += llegit; llegit = Serial.read(); } } } return(retorn); } int strToInt(String sNum){ int retorn = 0; int pes = 1; for(int n=sNum.length()-1; n>=0; n--){ if(sNum.charAt(n) == '-'){ retorn *= -1; }else{ retorn += (byte(sNum.charAt(n))-48)*pes; pes *= 10; } } Serial.println(retorn); return(retorn); }
aques petit programa acepta comandes des de la consola sèrie de la forma 'x100 y-20 z300 ' (els espais son imprescindibles) que fa avançar 100mm en X -20mm en Y i 300mm en Z. donada les caractrística de la màquina (en el meu cas 'pasosPermm = 201' pasos per mm).
